Poněvadž panství helfenburské těžko se ovládalo z Krumlova, dovolil zmíněným již bratrům král Karel IV. r. 1355 postaviti si hrad na vrchu Malošíně. Hrad nazván Helfenburkem. Byl již asi roku 1357 dostavěn a panství bavorovské pak zváno helfenburským. Krajníčko náleželo i do tohoto panství a osudy panství helfenburského jsou i osudem Krajníčka.
Rožmberkové vládli panstvím helfenburským v různých přestávkách od r. 1355 do r. 1592.
Z Oldřicha z Rožmberka, který stálými válkami s husity se velice zadlužil, přešlo r. 1457 vladařství na syna Jana. Jan pak chtěje se zbaviti dluhů po otci, prodal 4. března 1458 panství helfenburské za 5000 kop grošů čes. Janovi z Lobkovic, s právem zpětného odkoupení do pěti roků. Však 31. března 1461 zastavuje Jan z Rožmb. opět toto panství bývalému purkrabímu Mikulášovi Přeškovi z češtic za 1964 kopy 10 grošů čes. Přešek dlouho zde nevládl a po jeho smrti roku 1462 Jan z Rožmb. panství vyplatil. 8. října 1471 stěžoval si purkrabí helfenburský Jan z Vlksic, že Vlach ze Březí vypálil v Krajinsku dvě stodoly. R. 1457 ve středu po sv. Lucii prodal Vok z Rožmb. část panství helfenburského, mezi tím i Krajníčko, Janovi ze Švamberka za 5500 uher. zlatých k dědičnému držení. Jan ze Švamberka dlouho panství nedržel a r. 1477 prodal je se vším příslušenstvím Václavu a Zikmundovi Vlčkům z čenova za 5500 zl. uher.
R. 1484 prodal Václav Vlček z čekanova panství Jindřichu Prýšenkovi ze Šternberka za 8000 zl. uher., který však panství zastavil Vokovi z Rožmb., který jim celou sumu 8000 zl. půjčil. Oldřich z Prýšenku pak prodal jménem svým a jménem svého otce r. 1503 panství helfenburské opět Rožmberkům za 14. 500 kop míšen.
A pak panství helfen. Bylo stále majetkem Rožmberků až do r. 1593, kdy panství toto prodal Petr Vok městu Prachaticům za 40. 000 kop míšen.
Po bitvě na Bílé hoře bylo panství helfenburské přes všechny prosby bez krejcaru odstupného Prachaticům odňato a připadlo císaři Ferdinandovi, který je daroval s celým panstvím krumlovským r. 1622 Janu Oldřichovi knížeti z Eggenberku, za prokázané služby ve válce třicetileté. Po Eggenbercích připadlo r. 1719 celé panství dědictvím na Švarcnberky, jimž bylo r. 1922 rozparcelováno mezi drobný lid.
Lad. Pilát, učitel v Bílsku - 1931
„Původ obce Kranicko nelze sledovati, nebo obec je prastará.“ dle krajnické kroniky.
Avšak s jistotou lze tvrdit, že první písemná zmínka o obci je již z roku 1334.
Z nejmladší historie zmiňme alespoň pár mezníků, které více či méně ovlivnili život v obci.
1925 – první kanalizace
1935 – stavba nové kapličky
Elektrifikace
1956 – začátek budování JZD. Dne 16. března roku 1956 založeno Jednotné Zemědělské Družstvo v Krajníčku, do něhož vstoupila většina zemědělců.
1964 – počátek autobusové linky Krajníčko – Bavorov – Vodňany - 6x tam a zpátky za 6,60 Kč
1965 – v budově nynějšího OÚ v přízemních prostorách zřízena prodejna Jednoty
1966 – čestné uznání „Vzorná obec“
1968 – vystavění parketu na hájence
1970 – dokončení kulturního domu v hostinci
1971 – druhá kanalizace
1974 – dokončení stavby koupaliště za účasti mládeže, žen, požárníků, myslivců a obyvatel celkově
Počet obyvatel od počátku 20. století:
r. 1900 – 321 lidí, po rozparcelování dvora Štětínaroku 1922 se mnoho rodin odstěhovalo jinam
r. 1930 – 289 lidí, po válce se několik dalších rodin odstěhovalo do pohraničí a mladí do měst
r. 1950 – 221 lidí
r. 1970 – 153 lidí
r. 2001 – 94 lidí
r. 2008 – 105 lidí
Obec žila a žije bohatým kulturním životem, spolu s místními spolky pořádá nebo pořádala různé akce jako např. zábavy, maškarní merendy, divadlo, veřejné schůze, zájezdy, mikulášské nadílky a jiné veselice.
